임신 낭이 형성되고 태아가 발달하면서 분만이 될 때까지 임신부들은 10개월 동안 태아와 교감을 하게 된다. 태아는 임신 초기부터 엄마 몸속에서 나는 심장박동 소리나 내장이 움직이는 소리를 들을 수 있으며 서서히 감각 기관이 발달하게 된다. 이런 영향을 받아서인지 분만 직후 신생아를 엄마 심장 가까이 대면 신기하게도 대부분 울음을 멈춘다. 

임신 2개월에는 눈의 망막 부분이 형성되며 3개월에는 외이, 중이, 내이가 형성된다. 또한 외부 자극을 감지할 수 있는 피부 감각이 발달한다. 임신 4개월에는 소리에 대한 자극을 느끼고 소리를 듣기 시작하며 빛에 반응하기 시작한다. 임신 5∼6개월에는 엄마 목소리를 인식하고, 다른 소리를 구분할 수 있고 눈을 감거나 뜰 수가 있다. 또한 엄마가 불안을 느끼면 분비된 호르몬이 태반을 통과해 태아도 불안감을 느낄 수 있다. 임신 7개월에는 빛의 밝음과 어둠을 구분할 수 있다. 임신 8개월에는 뇌의 발달로 소리의 강약이나 고저를 파악하며 리드미컬한 자궁의 수축 운동은 태아에게 기분 좋은 피부 자극을 전달할 수 있다. 임신 9개월에는 직접적인 외부 소리에 반응을 보이기도 하며 물체를 볼 수 있을 정도로 시각이 발달한다. 임신 10개월에는 소리에 대한 좋고 싫은 감정을 나타낼 수 있다. 임신 중 태아에게 좋은 영향을 주기위한 태교에 대한 개념도 이와 같은 감각기관의 발달을 근거로 이뤄졌다. 

태아는 자궁 내에서 외부로부터 전해지는 자극을 느낄 수 있으므로 감각 기관의 적절한 발달을 위한 엄마의 노력이 중요하다. 책을 큰 소리로 읽어주고 배에 손을 얹고 하루에 몇 번씩 아기와의 교감을 위해 대화를 나누는 것은 좋은 방법이 될 수 있다. 또한 동요나 클래식 등 다양한 음악을 들려주는 것도 태아 감각 기관 발달에 도움이 된다.